در این مطلب از بلاگ بهنام رباتیک میخواهیم نحوه راه‌اندازی درایور استپر موتور TB6600 توسط آردوینو را به شما آموزش دهیم؛ پس با ما همراه باشید.
آشنایی با ویژگی‌های TB6600 پیش از راه‌اندازی درایور استپر موتور TB6600 توسط آردوینو
TB6600 یک استپر موتور حرفه‌ای با کاربری آسان است که شما میتوانید میکرو استپ‌های آن را تنظیم کنید. این ماژول می‌تواند یک استپر موتور دو فاز را کنترل نماید. یکی از ویژگی‌های کلیدی این محصول آن است که شما قادر خواهید بود تنظیمات میکرو استپ‌ها را با استفاده از دکمه‌های داخلی درایور تنظیم نمایید. این ماژول‌ها ویژگی‌های امنیتی زیر را دارند:
- حفاظت در صورت افزایش جریان
- حفاظت در صورت کاهش ولتاژ
- حفاظت در صورت افزایش حرارت
دو نوع از این ماژول در بازار وجود دارد که عبارتند از: 4 آمپر و 4.5 آمپر. هر دو آنها کاربرد یکسانی دارند. شما میتوانید تصویر آنها را در ادامه ببینید.
آشنایی با پین‌های TB6600 قبل از راه‌اندازی درایور استپر موتور TB6600 توسط آردوینو
این ماژول شامل پین‌های زیر می‌باشد:
پین‌های های ولتاژ
- VCC: منبع تغذیه موتور (9.42 ولت برای مدل 4 آمپر و 32 ولت برای مدل 4.5 آمپر)
- GND: اتصال به زمین
- A+: پین مثبت سیم‌پیچ 1
- A-: پین منفی سیم‌پیچ 1
- B+: پین مثبت سیم‌پیچ 2
- B-: پین منفی سیم‌پیچ 2
پین‌های سیگنال
- PUL یا CLK: پین کنترل استپ‌های چرخش
- DIR یا CW: پین کنترل استپ‌های چرخش
- ENA: پین فعالسازی درایور
- 5V: پین ولتاژ 5 ولت
نکته 1: دو روش برای دستور دادن به پین‌های PUL، DIR و ENA مدل 4 آمپر TB6600 وجود دارد:
- A) اتصال پین‌های منفی به زمین و کنترل توسط پین‌های مثبت (فعال بودن High)
- B) اتصال پین‌های مثبت به پین ولتاژ 5 ولت و کنترل پین‌های منفی (فعال بودن Low)
نکته 2: در مدل 4.5 آمپر، به خاطر وجود پین 5 ولت در میان پین‌های کنترل، سایر پین‌ها با ولتاژ پایین فعال می‌شوند.
آشنایی با دکمه‌های کنترل TB660 پیش از راه‌اندازی درایور استپر موتور TB6600 توسط آردوینو
با استفاده از این دکمه‌ها می‌توان رزولوشن میکرو استپ‌ها را کنترل و جریان درایور را محدود کرد. به علاوه، شما قادر خواهید بود با عوض کردن دکمه‌های S1 تا S3، رزولوشن کامل میکرو استپ را از 1 بر 32 تغییر دهید.
نکته 3: در مدل 4.5 آمپر TB6600، خبری از استپ 1 بر 32 نیست.
شما میتوانید جریانی که به موتور وارد می‌شود را در زمان حرکت به وسیله دیپ سوئیچ‌های S4، S5 و S6 روشن یا خاموش کنید.
نکته 4: در مدل 4.5 آمپر TB6600، شما میتوانید محدودیت جریان را با پتانسیومتر تنظیم کنید.
در ادامه تصویری از پین‌های این ماژول آورده شده است.
نکته 4: در مدل 4.5 آمپر TB6600، شما میتوانید محدودیت جریان را با پتانسیومتر تنظیم کنید.
در ادامه تصویری از پین‌های این ماژول آورده شده است.
لوازم مورد نیاز برای راه‌اندازی درایور استپر موتور TB6600 توسط آردوینو
نکته 5: از منبع تغذیه با جریان و ولتاژ مناسب برای تأمین انرژی موتور استفاده کنید.
نکته 6: برای این پروژه، تنها یکی از دو مدل TB6600 را به کار بگیرید.
راه‌اندازی درایور استپر موتور TB6600 توسط آردوینو
مرحله اول: تنظیم مدار
نکته 7: شما میتوانید از مولتی‌متر استفاده کنید تا دو سیم‌پیچ متصل به یکدیگر را تشخیص دهید. برای این کار، مولتی‌متر را روی تست مدار کوتاه بگذارید و سیم‌ها را به صورت جفتی بررسی نمایید. هر دو سیمی که به مدار کوتاه و مولتی‌متر وصل هستند، دو سر سیم‌پیچ خواهند بود.
مدار زیر نشان می‌دهد که شما چگونه باید آردوینو را به استپر موتور مدل 4 آمپر وصل کنید. توجه داشته باشید که این کار را مطابق تصویر زیر انجام دهید.
نکته 8: با توجه به منبع تغذیه انتخاب شده، میتوانید جریان را با دیپ سوئیچ‌ها محدود کنید.
نکته 9: در این مطلب، سوئیچ‌های 3 و 6 خاموش شده‌اند بنابراین درایور در حالت استپ کامل و جریان متداول آن 1.5 آمپر خواهد بود.
نکته 10: در اینجا سمت منفی پین‌های کنترل به زمین وصل شده و آنها با دستور داده شده به پین مثبت کنترل می‌شوند.
مطابق تصویر زیر، مدل 4.5 آمپر هم به سایر قسمت‌ها وصل شده‌اند.
مرحله دوم: کدنویسی
کد زیر را در آردوینو بارگذاری کنید.
/*
TB6600-Stepper-Motor-Driver
made on 15 Dec 2020
by Amir Mohammad Shojaee @ Electropeak
Home
*/
#define dirPin 8
#define stepPin 9
void setup() {
// Declare pins as output:
pinMode(stepPin, OUTPUT);
pinMode(dirPin, OUTPUT);
// Set the spinning direction CW/CCW:
digitalWrite(dirPin, HIGH);
}
void loop() {
// These four lines result in 1 step:
digitalWrite(stepPin, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(stepPin, LOW);
delayMicroseconds(500);
}
پین 8 را به DIR یا CW و پین 9 را به PUL یا CLK وصل کنید. مسیر چرخش استپر موتور در مدل 4 آمپر مطابق مسیر چرخیدن عقربه‌های ساعت و در مدل 4.5 آمپر بر خلاف عقربه های ساعت است. در ادامه موتور با ساخت پالس مربعی با پین استپ می‌چرخد.
شما میتوانید با استفاده از دکمه‌های درایور، استپ را به صورت دستی تغییر دهید. برای مثال، ابتدا پین S1 و سپس پین S2 را خاموش می‌کنید. با این کار، درایور استپ مدل 4 آمپر اول 1 بر 8 و بعد 1 بر 32 می‌شود. در نهایت با افزایش استپ، سرعت موتور کاهش و رزولوشن آن افزایش می‌یابد. در مدل 4.5 آمپر هم استپ درایور 1 بر 8 شده و متوقف می‌شود زیرا فاقد استپ 1 بر 32 است.
